물류 이송 자동화 추세, 서비스 로봇 활용의 확대 등 바야흐로 모바일 로봇 시대가 다가오고 있다. 최근 몇 년 동안 휠 인 모터를 모바일 로봇에 적용하는 데 있어, 종래의 홀센서를 장착한 BLDC모터의 저속 제어 특성을 개선하기 위해 엔코더가 요구되는 추세이다. 이에 (주)모터114 전용철 상무는 휠 인 모터에 적합한 엔코더의 특성에 대해 전한다. 1. 엔코더, 휠 인 모터의 주요 요소로 부상 휠 인 모터(Wheel in Motor)가 점진적으로 서비스 로봇 및 산업용 로봇에 적용됨에 따라, 휠 인 모터에 사용되는 엔코더(Encoder) 또한 성능에 영향을 미치는 주요한 요소가 되고 있다. 일반적으로 서보모터에 사용되는 엔코더의 종류는 두 가지로, 그 구조에 따라 광학식(Optical)과 자기식(Magn..